App para acceder remotamente a la cámara y audio de un móvil?

Sí, el iVasAPrisión

si que existe. busca en la play store

Los ahí, pero ten en cuenta que van a consumir datos de Internet en caso de que se usen fuera de WiFi. Aunque según la configuración puedes hacer que si no está bajo WiFi no se active la emisión de voz y sonido.

Puedes hacer que el servicio permanezca oculto si rooteas el teléfono emisor, sino el programa aparecerá en la lista de programas instalados, a no ser que la UI permita ocultar iconos concretos.

Para acceder tengas que especificar un usuario y clave en el teléfono emisor para que se ejecute el servicio cuando así lo solicites, o bien que emita continuamente, para eso tendrás que buscar un programa que cree un servicio mediante una ddns a la que puedas acceder a través de un navegador.

Creo que buscas algo como Cerberusapp, pero me focalizado a esas dos funciones, ya que Cerberusapp tiene muchas más características que no necesitas para lo que pides.

Haberlos los hay, pero te recuerdo que solo puedes usarlos en tu terminal. Instalarlo en el de otro sin su consentimiento es un delito.

si, se llama " 3 añitos en la sombra por vulnerar la privacidad ajena de otra persona y manipular un bien privado para espiarla"