Buenas,
Generalmente, para crear una VPN se utiliza un servidor de hardware, que te ahorra tener un PC dedicado al tema, aunque en tu caso con dos PCs supongo que ira bien, mas que nada porque te permite tener los PCs "virtualmente" en la misma red
En fin, vamos alla paso por paso:
Primero, necesitaras que el PC servidor tenga IP fija, o un dominio asociado (puedes pillar uno en http://www.dns2go.com)
En el PC que haga de servidor:
1-Ve a panel de control->conexiones de red->Crear una conexion nueva
2-Elige "Configurar una conexion avanzada" y "Aceptar conexiones entrantes"
3-En el siguiente menu deja los dispositivos sin marcar y sigue
4-Marca "Permitir conexiones" y sigue
5- Define el usuario que se conectara remotamente
6- En "Software de red" marca "Protocolo TCP/IP" y dale a "Propiedades". Aqui, marca la casilla "Permitir a quienes...." y "Especificar direcciones TCP/IP". Si solo es un PC, asigna un rango de una sola direccion que este en tu red. Por ejemplo, si tu direccion es 192.168.0.3 da como rango 192.168.0.4. Esto hace que el PC que se conecte este en tu misma red
7- Acepta, dale a terminar y listo
En el PC que haga de cliente:
1-Ve a panel de control->conexiones de red->Crear una conexion nueva
2-Elige "Conectarse a la red de mi lugar de trabajo" y "Conexion de red privada virtual"
3-Dale un nombre a la conexion
4- Especifica que acceso a Internet se utiliza (ADSL etc)
5- Pon la IP o el dominio del PC servidor
6- Agrega un acceso directo en el escritorio...... y listo! :)
Ahora no tienes mas que abrir ese acceso en el PC cliente, y deberias poder conectar :)
Todo esto es mas o menos de memoria, la verdad es que yo casi siempre utilizo servidores, asi que te agradeceria que me comentaras si te funciona correctamente, ok?
Saludetes