Conecta la tarjeta WiFi en tu equipo y configúrala con los datos que te proporcione tu hermano, según tenga configurado el router WRT54G: el canal (si no lo pilla automáticamente), el SSID, el nivel de encriptación y la contraseña común de desencriptado.
Si el router hace de servidor de DHCP, programa tu tarjeta para que pille la dirección IP automáticamente. Si no, tendrás que ponerla a mano (esto casi es más seguro). En el router WRT54G, mejor que filtre la MAC de tu tarjeta.
Acabarás en el equipo con 2 IPs: una pública del proveedor de cable para salir a Internet, y otra privada de vuestra red inalámbrica para conectarte con el equipo de tu hermano.