Programa o programas para extraer el firmware y modificarlo

No.

Un firmware es un archivo binario. Hay algunos routers, como el zyxel, de los que se puede extraer mediante telnet. Pero si no tienes su código fuente, que el fabricante tendrá sepultado bajo siete mil licencias copyright, ¿qué podrías hacer con él?

Pero hay firmwares de código abierto, como el OpenWRT, con los que cualquiera podría trastear, supongo.