Debes tener ambos ordenadores en el mismo grupo de trabajo. Para ello vete al panel de control y dentro de Conexiones de Red te encontrarás en el menú "Opciones avanzadas" la opción "Identificación de Red". Dentro de esta ventana puede cambiar un poco según que tipo de XP tengas pero en esencia es lo mismo. Le das al botón "Cambiar", debes poner un nombre de equipo, por ejemplo "PC" en el PC y "portatil" en el portátil. En el editbox del grupo de trabajo le pones el nombre del grupo, tiene que ser el mismo para ambos. Una vez hecho esto tienes que compartir algo, la impresora en tu caso y si quieres cualquier otra carpeta. Es muy sencillo, le das al botón derecho sobre cualquier carpeta, impresora, etc... que quieras compartir y seleccionas la opción "compartir". Seguramente deberás decirle que "SI" entiendes el riesgo de compartir, etc...
Luego puedes ver los recursos compartidos de tu grupo de trabajo por ejemplo en "Mis sitios de Red" del explorador de windows. Allí te encontrarás todos aquellos recursos y equipos que compartan algo y podrás navegar por sus carpetas y "instalar" la impresora remota pulsando el botón derecho sobre el icono correspondiente.
Pruebalo porque seguramente me he dejado algo pero, para que esta la sección de manuales?.
Un saludo.