Eso tienes que hacerlo desde ms-dos una ventana del dos...
pones para bajartelos al pc
tftp ip_del_router GET nombre_del_archivo_en_el_router nombre_del_archivo_en_tu_pc
pones para subirlos del pc al router:
tftp ip_del_router PUT nombre_del_archivo_en_el_pc nombre_del_archivo_en_el_router
Ejemplos prácticos:
tftp 192.168.0.249 GET INRSinternet.FLT FiltroVCinternet.txt
con esto lo que hacemos es bajarnos el archivo INRSinternet.FLT (filtro para la vc internet, si es que nuestra vc se llama internet, que puede llamarse inet, manolito, etc... depende de cómo, cuando, qué y con qué configurara el router) y lo copiamos en nuestro pc (direcotrio acutal) como FiltroVCinternet.txt
Ale, que si queremos hacer lo contrario, pues:
tftp 192.168.0.249 PUT FiltroVCinternet.txt INRSinternet.FLT
En la Ip se pone la ip local del router (es el servidor tftp, tu pc actua como cliente, de ahí que hayas tenido que usar el add tftp client xxx.xxx.xxx.xxx la ip de tu pc vamos...)
Ojo, estos como son archivos de texto sin más no se utiliza la opción -I (para binarios, si bajas/subes un binario acuerdate de activarla).
Espero que te haya quedado claro, saludos.