Encontré este tutorial y me ha funcionado.
En el punto 5.1 no lo hago con ese programa que dice, ya que no lo he encontrado, lo hago con el propio iTunes. Una vez descargada la versión de la app de interés, conecto el iPad, accedo con el botón que aparece en la barra superior, y en la lista de apps está la que acabo de descargar lista para pulsar Instalar y luego abajo Sincronizar. Así me carga la app en el iPad y funciona.
Para obtener la "build" de la app he usado ipaarchive.com. Inicialmente en la lista solo sale el código de build, pero cuando se intenta bajar una, al volver a la lista ya sale la versión y fecha de la app. No he conseguido bajar nada de esa web pero sí obtener el código de build.
Lo he usado para hacer funcionar ICSee en un iPad mini con iOS 9.3.5. He probado versiones hacia atrás hasta que la 1.3.45 ha funcionado y ya puedo acceder a mis cámaras con este dispositivo. Quizá alguna versión ligeramente posterior funcione. Tampoco he probado exhaustivamente una a una, pero la 1.3.55 ya no funcionaba.
Por otro lado ya había probado ese sistema de instalar la app en un dispositivo más moderno y luego en el antiguo cogerla de la sección Compradas, donde en teoría se instala la última compatible, pero no funciona, instala una más moderna que se cierra nada más abrirla.