En mi opinión, con la red tan sencilla que tenéis, la mejor opción sería esta:
Vamos a crear una sola red en la que estén todos los equipos y así puedan verse y compartir recursos. Tendremos dos puertas de enlace, de forma que la mitad de los equipos utilice una y la otra mitad la otra. La asignación de direcciones IP será manual. La máscara de red será la misma en toda la red (debe configurarse en todos los aparatos, routers, impresoras, equipos): 255.255.255.0
Router1:
Desactivar el servidor DHCP. Observar cuál es la IP del router, seguramente sea 192.168.0.1 ó 192.168.1.1. Llamaremos a esta IP GW1 en adelante.
Router2:
Desactivar el servidor DHCP. Cambiar la IP del router para que sea la siguiente a GW1. Si aquella era 192.168.1.1, que esta sea 192.168.1.2. La llamaremos GW2 en adelante.
Impresoras:
Habrá que asignarles la dirección IP manualmente. Por tener la red más o menos ordenada, podemos darles las IPs .10, .11 y .12 por ejemplo. La puerta de enlace no es muy importante porque seguramente no accedan a internet, así que GW1 ó GW2, da igual.
Equipos:
También manualmente, les daremos las IPs .20, .21, .22 y .23 por ejemplo. Aquí es importante que, en dos de los equipos, la puerta de enlace sea GW1 y, en los otros dos, GW2. Así dos navegarán por una línea y otros dos por la otra.