Dos dicos duros y dos sistemas operativos diferentes.

Lo ideal sería instalar primero la versión más antigüa (millenium) y luego el XP, ya que éste sistema operativo te detectará la anterior instalación y te ofrecerá una opción en el arranque para elegir el sistema con el que quieras entrar.

el procedimiento que te comenta zoton es correcto, ahora bien, deduzco que DESEAS que sea la unidad C, y tal vez haciendolo asi, el identificativo de unidades SEA primero C y D, al reves de lo que comentas.

puedes instalar windows XP primero y luego el milenium, en el segundos disco, si cuando instales el 2 sys no te deja ver el sistema de arranque dual, busca en la ayuda de windows como activar el boot, no recuerdo si en 1 o en 0, y tampoco recuerdo cual era el nombre del fichero pero alguien lo recordara por aqui.

No pretendo ser agonias, pero... Estas seguro de querer ME instalado?

Fue el peor SO de la historia con diferencia...

En fin: Una posible solucion consistiria (dado que no piensas reinstalar todo el sistema, para seguir el orden, tal como te indica Zoton) en desconectar el HD C, e instalar sobre D como unico HD del sistema.

Despues habria que editar a mano el boot.ini del XP, de forma que dispongas de arranque dual.

un saludo