Conexion a un PC dentro de la LAN desde fuera?

Tengo montada una red con mi 3Com y quiero hacer ftp y telnets a uno de los PC´s que estan dentro de esa red desde un PC que esta fuera de esa red.
Como debo configurar el 3Com para que me permita eso? Como debo hacer el ftp o el telnet para conectar a ese PC dentro de la LAN?
Yo entiendo que el problema esta en que la IP publica es la misma para todos los PC´s y al hacer un ftp a esa IP el router no sabe a que PC en concreto se quiere hacer el ftp, no (idem con el telnet)? Puede ser eso? Ya sea asi o no me gustaria saber como poder solucionar este problema para poder trabajar desde casa con un PC de la empresa y NECESARIAMENTE por ftp y telnet.
Es decir: necesito conectar desde casa a un PC que tengo en la empresa que esta dentro de una red montada con el 3Com.
Gracias...