Te voy a decir como lo hice yo, en mi caso es una hp 3520 deskjet, pero supongo que sera para todas igual
1-Lo primero tener encendido el servicio de impresion desde el router:
2- en incio/panel de control/ agregar impresora. Una vez dentro, si no te sale nada en el recuadro, dale a "mi impresora no aparece en la lista".
3- Dale a Agregar una impresora local o de red de configuración manual.
4- Usar puerto existente( y selecionas elm TCP/IP ( que es la direccion del router):
5- Eleguir el controlador de tu impresora y esperar a que se instale:
Asi lo hice yo, si lo has hecho bien al final te saldra la impresora en panel de control/harware y sonido/dispositivos e impresoras(a lo mejor tarda sobre un minuto en lo que se instalan los driver