Acceder a la configuración del módem sin desconectarme del router

Agradezco su ayuda en el siguiente caso que les describo:

Actualmente tengo un router TP-LINK MOD. WR641G/642G v4 081520C2 y un modem TP-LINK MOD. td-8616 que están instalados correctamente y funcionando perfectamente con internet.

Mi inquietud es la siguiente, de qué forma debo configurar estos equipos para yo poder acceder al router y modem y realizar cualquier configuración sin necesidad de desconectar el cable del router y conectarlo directamente el modem.

Actualmente solo puedo acceder al router y realizar cualquier tipo de configuración o revisión, mas no puedo acceder al modem.

Muchas gracias