A ver, que puedo a veces parecer borde, pero luego hay cosas que no cuadran. Me sorprendió que con 2 routers diferentes fallase, así que algo se tiene que estar haciendo mal necesariamente... aunque cabe la posibilidad de que el proveedor no te proporcionase una dirección IP pública en tu router, pero eso pasa con los móviles y a veces con satélite, no con las conexiones ADSL residenciales.
Si suponemos que lo has hecho bien, la cosa es averiguar la IP pública (muchos routers en su pantalla de estado la muestran) y ver si coincide con la que nos proporcionan algunos sitios web como éste mismo en la página /mi-ip y conectando desde otra red diferente, entrar a tu IP especificando el puerto en la URL, que si no lo ponemos, por defecto va al 80.
En los routers lo que hay que hacer es siempre lo mismo, lo único que cambia son los menús donde se encuentra la opción. En unos está en la sección "NAT, Port Forwarding" ... en otros aparece bajo el epígrafe "Virtual Servers". Lo que NO hay que elegir es la sección "Port Triggering" porque eso es una técnica diferente, cuando se inicia la conexión desde dentro y no es el caso.
Asegurarse de que la dirección IP a la que vamos a redirigir el puerto no va a cambiar. Si le decimos que del puerto 1201 al puerto 1201 externos, lo redirija adentro a la dirección 192.168.1.159 desde el puerto 1201 al puerto 1201, tenemos que asegurarnos que la cámara va a tener esa IP 192.168.1.159 de forma fija, y no vaya a pillar otra en el siguiente arranque.
Si es que es todo bastante fácil, me sorprende la cantidad de gente que aparece por el foro cuando no funcionan estas cosas.