abrir un puerto basicamente sirve para por ejemplo, imagina que en tu pc montas un servidor de lo que sea, por ejemplo del counter strike, entonces para acceder a ese servidor desde fuera tienen que conectar a una ip y a un puerto en concreto, si conectas directamente sin abrir el puerto no podria funcionar porque trataria de conectar con el router, ahora bien si tu pones en el router que las conexiones desde fuera al puerto del counter las mande la tal ip ( la del servidor donde esta el counter ) pues ya podrias conectar con el server desde fuera porque el paquete podria conectar con su destino.
Abir un puerto no es peligroso, simplemente tienes que tener en cuenta que si el servidor que vas a ejecutar tiene algun bug de seguridad que pueda ser explotado remotamente se podria relizar la entrada, pero todo es cuestion de ser cauteloso, estar al tanto de las actualizaciones de seguridad, y si quieres puedes poner un firewall pero el puerto que tu abras para el servidor seria publico y las conexiones a el no las quieres cortar sino que lo abres precisamente para eso, pero nunca esta de mas tener un fire en sistemas que necesitan un mayor nivel de seguridad o simplemente quieres estar algo mas tranquilo o tambien para controlar precisamente eso, que solo se pueda conectar al puerto que tu has abierto a para tal efecto
espero que te halla ayudado y si me he confundido en algo lo aclaren los demas