Servidor SIP

Hola a todos!. Resulta que he visto en otra conversación que, con un router voip, configurado para un servidor SIP gratuito, como por ejemplo voip.brujula.net, y un telefono normal conectado a ese router, se puede comunicar con otro router y telefono conectados y configurados como el primero, de forma gratuita, ahora está mi pregunta, por favor, alguien sabe: ¿qué router necesito?, ¿como puedo configurarlo?.
También he visto que hay otro router, el Draytek que puede conectarte con otro router igual sin necesidad de conectarte a un servidor SIP, por favor, ¿es eso cierto?.
La cuestion es que quiero hacer llamadas gratis entre mis suegros que están al otro lado del atlantico y nosotros a traves de algo (router sip, telefono sip, etc), pero sin utilizar el ordenador e independientemente de cuales sean las compañías proveedoras de ADSL que tengamos, tanto ellos, como nosotros.
Muchas gracias por todo!!!