VoIp privada

Si dispongo un telefono IP y quisiera llamar a otro telefono IP que esta en otra empresa, que numero IP marco si quiera llamar a ese telefono concreto? Porque el router tendra una direccion publica, y los PCs y telefonos IP que estan adentro tendran IPs privadas...
Y si marco la direccion privada del tlf IP no llegara a su destino, y si marco la direccion publica del router, el router no sabra a que tlf IP dirigirse...